GPS与惯性导航组合的原理

发布网友发布时间：2024-10-24 13:31

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热心网友时间：2024-11-04 17:25

GPS与惯性导航组合原理是通过将两种导航系统的输出信息进行融合，以提高位置和姿态的准确性。GPS（全球定位系统）是通过接收来自卫星的信号确定接收器的位置和速度。然而，由于信号受限于天线的视线范围，GPS系统在城市峡谷、高楼大厦等环境中容易受到干扰或信号中断。惯性导航系统由加速度计和陀螺仪等传感器组成，用于测量和跟踪运动物体的加速度和角速度。然而，惯性导航系统有漂移问题，即误差会随着时间的推移累积，导致位置和姿态的不准确性。组合导航是将GPS和惯性导航系统的信息进行融合，以获得更精确的位置和姿态测量结果。其主要原理是通过将GPS和惯性导航系统的测量结果进行滤波和融合处理，来减小误差和漂移的影响。具体而言，组合导航算法会利用GPS提供的位置和速度信息，通过对加速度和角速度进行积分来推断出更准确的位置和姿态。同时，惯性导航系统会利用GPS提供的位置信息进行校正和纠正，以减小漂移误差。通过这种组合，GPS和惯性导航系统可以相互弥补彼此的缺点，提高位置和姿态的精确度和可靠性。